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A notação que eu vou utilizar é em inglês, porque essa é a mais comum no "mundo do cubo". Não é tão difícil. Abaixo estão listados os movimentos de cada face. É importante ressaltar que o movimento é considerado no sentido horário ou anti-horário como se você estivesse de frente para aquela face. Movimentos no sentido horário são indicados somente pela letra(maiúscula). No sentido anti-horário, pela letra seguida de uma apóstrofe (Ex.: R'). Um '2' depois da letra significa meia-volta.

Abaixo de cada imagem tem um link que mostra o applet (cubo animado), em caso de dúvida.

Giros das camadas externas

R	R'	R2
F	F'	F2
L	L'	L2
B	B'	B2
U	U'	U2
D	D'	D2

Giros do cubo

x	x'	x2
y	y'	y2
z	z'	z2

Giros das camadas do meio

M	M'	M2
E	E'	E2
S	S'	S2

Giros de duas camadas

Rw	Rw'	Rw2
Fw	Fw'	Fw2
Lw	Lw'	Lw2
Bw	Bw'	Bw2
Uw	Uw'	Uw2
Dw	Dw'	Dw2